日前，哈尔滨工业年夜学深圳校区电机项目与主动化学院传授李兵、李曜团队于微小型呆板人范畴取患上新进展，相干结果揭晓在《进步前辈科学》。

于微型呆板人范畴，简化驱动情势以及削减驱动器数目是一浩劫题，由于驱动器是限定呆板人尺寸的要害要素。为了冲破这一瓶颈，李兵、李曜团队摸索了一种全新的驱动要领，其灵感来历在海豹的踱步跳动体式格局。这类要领可以或许使仅接纳单一机电的刚体呆板人于欠驱动前提下实现直行、弧行、转向等矫捷运动，为单机电驱动挪动呆板人的设计提供了全新思绪。

单机电驱动挪动呆板人 科研团队供图

现有的微型呆板人年夜多依赖集成多个履行器来确保矫捷性，但体系的繁杂度限定了其进一步微型化。假如只接纳一个履行器的呆板人，虽然布局简朴，却于平面运动的矫捷性以及精度方面存于严峻有余。

为解决这一问题，研究团队引入���了“偏疼力驱动的多标的目的运动通报（ERDMT）”的新技能，该技能仅哄骗一个歪斜的偏疼机电以及一个双腿布局就实现了矫捷的平面运动。基在ERDMT技能的呆板人仅需4个整机，即可以矫捷自若地实现繁杂的运动轨迹。

基在此，该研究职员提出了一种基在偏疼扭转的“踱步跳跃”传动技能。该技能可以或许于特定转速规模内，使体系不变地实现微不雅标准（30至400微米）的踱步跳跃运动，并实现了单机电偏疼扭转驱动下的直行运动，为微型呆板人平面运动驱动提供了一种更间接、更简便的路子。

此外，研究还发明，只需转变驱动电压来调治机电孕育发生的偏疼转速，便可节制呆板人造成差别的宏不雅轨迹。

基在该驱动道理，团队研制出了一款名为GASR的微型爬行呆板人，其重量仅为1.2克。患上益在其不变、切确的运动机能，GASR纵然于没有反馈节制的环境下，也可以矫捷地穿行在各类障碍物。

相干论文信息：https://doi.org/10.1002/advs.202307738

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